ละครเสภา มีกำเนิดมาจากการเล่านิทาน เมื่อการเล่านิทานเป็นที่นิยมแพร่หลาย ทำให้เกิดการปรับปรุงแข่งขันกันขึ้น ผู้เล่าบางท่านจึงคิดแต่งเป็นกลอน ใส่ทำนองมีเครื่องประกอบจังหวะ คือ "กรับ" จนกลายเป็นขับเสภาขึ้น

          เสภามีมาแต่โบราณสมัยกรุงศรีอยุธยาสันนิษฐานว่ามีขึ้นในสมัยสมเด็จพระบรมไตโลกนาถ ราว พ.ศ. ๒๐๑๑ เสภาในสมัยโบราณไม่มีดนตรีประกอบ จนถึงสมัยพระบาทสมเด็จพระพุทธเลิศหล้านภาลัย จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้มีปี่พาทย์บรรเลงประกอบเสภา

          สมัยรัชกาลที่ ๓ นิยมเพลงอัตรา ๓ ชั้น เพลงที่ร้อง และบรรเลงในการขับเสภาซึ่งเคยขับเพลง ๒ ชั้น ก็เปลี่ยนเป็น ๓ ชั้นบ้าง และใช้กันมาจนปัจจุบันนี้

          สมัยรัชกาลที่ ๕ ได้มีผู้คิดเอาตัวละครเข้ามาแสดงการรำ และทำบทบาทตามคำขับเสภา และร้องเพลง เรียกว่า "เสภารำ" สมัยนี้ทรงพระกรุณาโปรดเกล้าฯ ให้กวีช่วยกันแต่งเสภาเรื่อง "นิทราชาคริต" เพื่อใช้ขับเสภาในเวลาทรงเครื่องใหญ่ มีเหตุการณ์เปลี่ยนแปลงคือ พวกขับเสภาสำนวนแบบนอก คือใช้ภาษาพื้นบ้านหันมาสนใจสำนวนหลวง

          สมัยรัชกาลที่ ๖ สมเด็จพระเจ้าบรมวงศ์เธอ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ กับพระราชวรวงศ์เธอ กรมหมื่นกวีพจน์สุปรีชา ช่วยกันชำระเสภาขุนช้างขุนแผน แก้ไขกลอนให้เชื่อมติดต่อกัน และพิมพ์เป็นฉบับหอสมุดแห่งชาติขึ้นครั้งแรก เมื่อ พ.ศ. ๒๔๖๐ ซึ่งเป็นแบบแผนของการแสดงขับเสภา ซึ่งต่อมากลายเป็น "ละครเสภา"
ผู้แสดง มักนิยมใช้ผู้แสดงชาย และหญิง ตามบทเสภาของเรื่อง

การแต่งกาย แต่งกายตามท้องเรื่องคล้ายกับละครพันทาง

เรื่องที่แสดง มักจะนำมาจากนิทานพื้นบ้าน เช่น เรื่องขุนช้างขุนแผน ไกรทอง หรือจากบทพระราชนิพนธ์ในรัชกาลที่ ๖ เช่น พญาราชวังสัน สามัคคีเสวก

การ แสดง ละครเสภาจำแนกตามลักษณะการแสดง ไว้ดังนี้ คือ

  • เสภาทรงเครื่อง สมัยรัชกาลที่ ๔ วงปี่พาทย์ได้ขยายตัวเป็นเครื่องใหญ่ เมื่อปี่พาทย์โหมโรงจะเริ่มด้วย "เพลงรัวประลองเสภา" ต่อด้วย "เพลงโหมโรง" เช่น เพลงไอยเรศ เพลงสะบัดสะบิ้ง หรือบรรเลงเป็นชุดสั้นๆ เช่น เพลงครอบจักรวาล แล้วออกด้วยเพลงม้าย่องก็ได้ ข้อสำคัญเพลงโหมโรงจะต้องลงด้วยเพลงวา จึงจะเป็น "โหมโรงเสภา" เมื่อปี่พาทย์โหมโรงแล้ว คนขับก็ขับเสภาไหว้ครูดำเนินเรื่อง ถัดจากนั้นร้องส่งเพลงพม่าห้าท่อนแล้วขับเสภาคั่น ร้องส่งเพลงจระเข้หางยาวแล้วขับเสภาคั่น ร้องเพลงสี่บทแล้วขับเสภาคั่น ร้องส่งเพลงบุหลันแล้วขับเสภาคั่น ต่อจากนี้ไปไม่มีกำหนดเพลง แต่คงมีสลับกันเช่นนี้ตลอดไปจนจวนจะหมดเวลาจึงส่งเพลงส่งท้ายอีกเพลงหนึ่ง เพลงส่งท้ายนี้แต่เดิมใช้เพลงกราวรำ ต่อมาเปลี่ยนเป็นอกทะเล เต่ากินผักบุ้งหรือพระอาทิตย์ชิงดวง เดิมบรรเลงเพลง ๒ ชั้น ต่อมาประดิษฐ์เป็นเพลง ๓ ชั้น ที่เรียกว่า "เสภาทรงเครื่อง" คือ การขับเสภาแล้วมีร้องส่งให้ปี่พาทย์รับนั่นเอง
  • เสภารำ เกิดขึ้นในสมัยรัชกาลที่ ๕ กระบวนการเล่นมีการขับเสภา และเครื่องปี่พาทย์ บางครั้งก็ใช้มโหรีแทน มีตัวละครออกแสดงบทตามคำขับเสภา และมีเจรจาตามเนื้อร้อง เสภารำมีแบบสุภาพ และแบบตลก เสภารำแบบตลกนี้ผู้ริเริ่มชื่อขุนรามเดชะ (ห่วง) บางท่านว่าขุนราม (โพ) กำนันตำบลบ้านสาย จังหวัดอ่างทอง ซึ่งเล่าลือกันว่าขับเสภาดีนัก ผู้แต่งเรื่องขุนช้างขุนแผน ตอนขุนแผนเข้าห้องนางแก้วกิริยา สมัยรัชกาลที่ ๖ ขุนสำเนียงวิเวกวอน (น่วม บุญยเกียรติ) ร่วมกับนายเกริ่น และนายพัน คิดเสภาตลกขึ้นอีกชุดหนึ่งเลียนแบบขุนช้างขุนแผน โดยแสดงเรื่องพระรถเสน ตอนฤาษีแปลงสาร

    ดนตรี มักนิยมใช้วงปี่พาทย์เครื่องห้าบรรเลง และมีกรับขยับประกอบการขับเสภา

    เพลงร้อง มีลักษณะคล้ายละครพันทาง แต่จะมีการขับเสภาซึ่งเป็นบทกลอนสุภาพแทรกอยู่ในเรื่องตลอดเวลา

    สถานที่แสดง เหมือนกับการแสดงละครพันทาง